未来战（zhàn）场新常（cháng）态：有（yǒu）人/无人机（jī）协同作战

　　摘（zhāi） 要：有人/无（wú）人机（jī）协同（tóng）将成为无人平台在未来战（zhàn）场运（yùn）用的新（xīn）常态。随（suí）着武器装备（bèi）的（de）智能化、自主化（huà）水平不断提高，人与机器（qì）之间的任务剖分会发生明显改变，人会逐渐把大量重（chóng）复且（qiě）确定（dìng）的工作交给机器完成（chéng），而自己只参与重要决策环节。有人/无人机协同作战是分布式（shì）协（xié）同作战理念（niàn）指导（dǎo）下（xià）应用较为广泛（fàn）的（de）典型作战模（mó）式，通过有（yǒu）人平台和无（wú）人机之间分工（gōng）协作，形（xíng）成（chéng）优势互补，达到“1+1>2”的作战效果。本文对近些年美军（jun1）在有人/无人（rén）机协同领域的项（xiàng）目进（jìn）行深入分析，总（zǒng）结了有人/无人机协同需要发展的关（guān）键（jiàn）技术，并（bìng）对有人/无（wú）人机（jī）协同作（zuò）战的（de）典型作战（zhàn）场景（jǐng）和作战流程进行研（yán）究，提出对有人/无人机协同（tóng）作战领域未来发展的思考（kǎo）。

　　关键词: 有人（rén）/无人协同；无（wú）人机

引 言

　　有人/无人机协同作（zuò）战是（shì）将体系能力（lì）分（fèn）散到有人和无人平台之上，通过（guò）体系内各（gè）平台之间的协同工（gōng）作，一（yī）方面（miàn）使作战能力倍增（zēng），另（lìng）一方面利（lì）用无人（rén）机实现对有人机的（de）保护，大幅提高体系的抗毁伤能（néng）力和鲁棒性。有（yǒu）人/无人协同作战能（néng）够实现有人（rén）和无人平台之间的优势（shì）互补，分工协作，充分发挥各（gè）自平（píng）台（tái）能力（lì），形成（chéng）“1+1>2”的效果。有人机与无人机（jī）在空中作战将（jiāng）长期保持控制（zhì）与被控（kòng）制的关系[1]，随着（zhe）无人（rén）智能化水平的不（bú）断发展，有人机与无人机协同（tóng）作战样（yàng）式、协同形态和相关技术也（yě）在（zài）不断演进。因此（cǐ），发展有人（rén）/无（wú）人机协同（tóng）编队提高作战效能是现阶段的明智选择。

　　本（běn）文主要（yào）研究美军在有人/无人机协同领域的项（xiàng）目和技术突（tū）破情况，给出对于有（yǒu）人/无人机未来发展的思（sī）考。本文组织结构（gòu）如（rú）下：第（dì）1章对（duì）美军（jun1）近些年（nián）在有（yǒu）人/无人机协同（tóng）方向典型项目进行重点分析；第2章主要（yào）介绍了有人/无人机协同的关（guān）键技术；第3章是有人/无人机典（diǎn）型作战场景和场景模式；第（dì）4章是对有人/无人协同（tóng）未（wèi）来发展方向的展望（wàng）；最后对本（běn）文进行总结。

　　1 美军有人（rén）/无人机协同发展现状（zhuàng）分（fèn）析

　　美军将有人/无（wú）人协（xié）同列为（wéi）“第三次抵消战（zhàn）略”五大关键技术领域之一。有人/无人协同概（gài）念（niàn）最早出现于（yú）上（shàng）世纪60年代，指有人（rén）与无人系统之间为实现共同作战任务目标（biāo）建立起联系，用于描述平台互用性和共享资产控制。近些（xiē）年（nián），DARPA及各（gè）军兵种在（zài）有人（rén）/无人机（jī）协同领（lǐng）域（yù）开（kāi）展了大量研究工作，主（zhǔ）要从（cóng）体系架构、指（zhǐ）挥控制（zhì）、通信组（zǔ）网以及人机交互四个方（fāng）面（miàn）重点（diǎn）发展。

　　1.1 体系架（jià）构

　　为（wéi）了探索确保美国空（kōng）中优势的新方法（fǎ），2014年，DARPA发布体系（xì）集成技术和试验（SoSITE）项目公告。该项目目标是探（tàn）索一种（zhǒng）更新（xīn）、更（gèng）灵活的方（fāng）式（shì），将单个武（wǔ）器系统的能力分散到多个有人与无人平（píng）台（tái）、武器上，寻求开发并实现用于新技术快速集成的系统架构概念，无需（xū）对现有能力、系统或体系进行大规模重新设（shè）计。SoSITE项目计（jì）划运用（yòng）开放式系统架（jià）构方法，开发（fā）可（kě）无缝安装、即装即用，并（bìng）能快速完（wán）成现代化升（shēng）级的、可互换的（de）模块和（hé）平（píng）台，使得（dé）新技术的（de）集成整合更容易、更快速（sù）。如图1所示，通（tōng）过开（kāi）放式系统架（jià）构方（fāng）法实现（xiàn）空中（zhōng）平台关键功能在各（gè）类有人/无人平台间（jiān）的分配，包括电子战、传感器（qì）、武器系（xì）统、作战管理（lǐ）、定位导航（háng）与授（shòu）时以及数据/通信链等功（gōng）能。

　　图（tú）1  SoSITE概念图

　　2017年，美军在SoSITE分布（bù）式发展思（sī）路的基础上（shàng），进（jìn）一步提出了（le）“马赛克（kè）战”的概念，更（gèng）加强调不同（tóng）平台之间动（dòng）态协同，从（cóng）平台和关键（jiàn）子系统的集（jí）成转变为战斗网络的连接、命令与控（kòng）制。通过（guò）将各类传（chuán）感器、指挥控制系统（tǒng）、武器系统等比作“马赛克碎片”，通过通信网络将各（gè）个（gè）碎（suì）片之间进行（háng）铰链，形（xíng）成一个灵活机动的作战（zhàn）体系，解（jiě）决传（chuán）统装（zhuāng）备研发和维护成（chéng）本高、研制周期长（zhǎng）的（de）问题。

　　1.2 指挥控制

　　针对有（yǒu）人（rén）/无人机协同的指（zhǐ）挥（huī）控制，美（měi）军（jun1）重点研究强对（duì）抗（kàng）/干扰环境下的有人机与（yǔ）无人机协作执行任务的方（fāng）法，形成分（fèn）布式的（de）指控（kòng）管理能力。

　　2014年，DARPA提出“拒止（zhǐ）环境（jìng）中协同作战”（CODE）项目。“CODE”的目标是使配备（bèi）“CODE”软件的无人机群在一名（míng）有人平（píng）台上任务指（zhǐ）挥官的全权监（jiān）管（guǎn）下，按照既定交战（zhàn）规（guī）则（zé）导航到目的地，协作（zuò）执行寻找、跟踪（zōng）、识别和打击目标的任务[2,3]。CODE项目通过（guò）开发先进算法和软（ruǎn）件，探索分布式作战中无人机的自主和协同技术，扩展美（měi）军现（xiàn）有无人机系（xì）统在（zài）对抗/拒（jù）止（zhǐ）作战空间与地面、海上（shàng）高机动目标展开（kāi）动态远（yuǎn）程交战的能力。

　　CODE项目（mù）分为（wéi）三（sān）个阶段，

• 　　第一阶段从2014年到2016年年初，内容（róng）包（bāo）括系统分析、架（jià）构设计（jì）和发展关键技术，完成系统需求定义（yì）和初步系统设计；

• 　　第二阶段从（cóng）2016年年初到2017年年中，洛马和雷神（shén）公司以（yǐ）RQ-23“虎鲨”无（wú）人（rén）机为测试平台，加装相关软硬件，并开展了大（dà）量飞行试验（yàn），验证了开发式架构、自主协（xié）同规划等指标；

• 　　第（dì）三（sān）阶段（duàn）从2018年（nián）1月开（kāi）始，测试使（shǐ）用6架真（zhēn）实无人机以及（jí）模拟（nǐ）飞机的（de）协同能力，实现单人指挥无人机小组完成复杂任务。

　　图2  “拒止环境中协同作（zuò）战（zhàn）”项目

　　2014年，DARPA提出“分布式（shì）战场管理”（DBM）项目（mù）。项（xiàng）目背景（jǐng）是未来的对抗性空域，协同（tóng）作战的飞机可能需要限制通（tōng）信（xìn）以免被对手发现，或者会被对方干（gàn）扰（rǎo）而无法（fǎ）交换信（xìn）息，这将严重影响有人/无人（rén）编队（duì）作战（zhàn）能力，为此，DBM项目的目标是使作战编（biān）队即使在受到干扰的情况下也能（néng）继续执（zhí）行任务。

• 2014年启（qǐ）动第一阶段，通过发展先进算法和软件，提高分（fèn）布式（shì）空战任务自（zì）适应规（guī）划和态势感知等能力，帮助（zhù）履行（háng）战场管（guǎn）理任务的飞（fēi）行员进（jìn）行（háng）快速（sù）且（qiě）合理的决策，以在强对抗（kàng）环（huán）境下更好地执行（háng）复杂作战任务。
• 2016年5月，DARPA向洛马公司授予1620万美元的项目第二（èr）阶段合同，设（shè）计全功能（néng）决策辅（fǔ）助软件原型，帮（bāng）助策划有人机（jī）和无（wú）人机参（cān）与的复（fù）杂空战。
• 2018年1月，DARPA已向BAE系统公司授（shòu）予（yǔ）DBM项目第三阶段（duàn）合同，前两阶段发展的成果（guǒ）能（néng）让有人/无人机编组在干扰环境中（zhōng）飞行，具备回避（bì）威胁和攻击目（mù）标的能（néng）力。图（tú）3是DBM项目（mù）的（de）能力（lì）验证（zhèng）环境。

　图3  “分（fèn）布式作战管理”能力验证环境（jìng）

　　1.3 通信组网（wǎng）

　　有人（rén）平台和（hé）无人（rén）平台通过通信网络（luò）进行连接，有人/无人机协同能力（lì）形成是以平（píng）台（tái）之间的（de）互（hù）联互（hù）通为（wéi）基本前提的。协同任务一方面对通信网络的带（dài）宽（kuān）、时延、抗干扰/毁（huǐ）伤、低探（tàn）测（cè）等性能提（tí）出了新要求，另一（yī）方面通信组网应能适应（yīng）传统平台的异构（gòu）网络以及未来新型/改进型网络（luò）。

　　“中平台间的通信能力（lì）对（duì）抗环境（jìng）中的（de）通信”（C2E）项目通过发展抗干（gàn）扰、难探测（cè）的通信网（wǎng）络（luò）技术，确保在（zài）使（shǐ）用相（xiàng）同射（shè）频和（hé）波形的飞机之间开展不受限制的通（tōng）信，以（yǐ）应（yīng）对各种频谱战（zhàn）威胁。

　　DARPA在2015年发布 “满（mǎn）足任（rèn）务（wù）最优化的动态（tài）适应网络”（DyNAMO）项目，通过（guò）开发网络动态适应（yīng）技术（shù），保证各类航（háng）空（kōng）平台（tái）在面对主动干扰时（shí），能（néng）在一定安全（quán）等级下进（jìn）行即时高速通信，C2E项目（mù）的（de）硬件成果（guǒ）被（bèi）用（yòng）于该项目的演示验（yàn）证，保证原始射频数据（jù）在目（mù）前不兼容（róng）的空基（jī）网络之间进行（háng）通信，为有人/无人机协同体系（xì）中异构平台之间的实时数据（jù）共（gòng）享奠定了基础。

图4  美军现（xiàn）有主（zhǔ）要空（kōng）基网络示（shì）意图

　　1.4 人机交互

　　CODE等项目在（zài）有人/无人机协同的人机交互上也做了大量工作。此外，美军陆军于2017年完（wán）成“无人机操作最佳（jiā）角色分配管理控制系统（SCORCH）”研发。如图5所示，“SCORCH”系统包含无人（rén）机的智能自主学习行为软件（jiàn）以及（jí）高级用户（hù）界面，提供（gòng）了独特的（de）协同整合能力（lì），将人机（jī）交互、自主性和（hé）认知科学领域的（de）最新技术（shù）融（róng）合到一套整体作（zuò）战系统中。系统界面针对多架（jià）无（wú）人机控（kòng）制进行了优化，设有具备触摸屏交互（hù）功（gōng）能的玻璃座舱、一个配备专用触（chù）摸显示屏的移动式游戏型手动控（kòng）制器、一（yī）个辅助型目标识别系统以及其他高级特性。“SCORCH”负责多（duō）架无人机的（de）任务分配，并在达到关键决策点的时候向空中任务指挥者发出告警，允许（xǔ）单一操作者同时（shí）有效控制三个无人机系统并浏览它们传回（huí）的实时图（tú）像。

　　图（tú）5  无人机操作最佳角色分（fèn）配管理控（kòng）制系统

　　2 有人/无人机协（xié）同关（guān）键技术分析

　　2.1 开放式系（xì）统（tǒng）架构技术

　　有人/无人（rén）机协同包含多种作（zuò）战平（píng）台，如果（guǒ）不同（tóng）的作战（zhàn）平（píng）台上采（cǎi）用差（chà）异较（jiào）大的技术体制，将致体系（xì）集成难度剧增。开放式系统架构正是为了解决该问题进行（háng）设计（jì）的，推动采办和商业模（mó）型远离传统（tǒng）烟囱式（shì）开发（fā）模式，具有（yǒu）可移植、模块化（huà）、解（jiě）耦（ǒu）合、易（yì）升级、可扩（kuò）展等特点（diǎn），可降低寿（shòu）命周（zhōu）期（qī）成本，缩（suō）短部署时间，获得了工业界和国防部的支持。

　　目（mù）前（qián），美军（jun1）具有代（dài）表性的（de）开放式系统（tǒng）架构有未来机载能力环境（Future Airborne Capability Environment，FACE）和（hé）开放（fàng）式任务系统（Open Mission Systems，OMS）。

　　2.1.1 未来机载能力环（huán）境

　　美（měi）国海军提出未来机（jī）载能力环境概（gài）念，目标是建（jiàn）立一个公（gōng）共操作环境，以支持软件在（zài）任意机载（zǎi）电子系统上的移（yí）植（zhí）和部署。该（gāi）思想受（shòu）到了移动设备中使用公共操作环（huán）境所带来优势（shì）的启发。FACE通过制定一个严（yán）格（gé）的开放标准集合，采用开放式（shì）体系结构、集（jí）成式模块（kuài）化航空电子（zǐ）系统和模块化（huà）开放系统（tǒng）分（fèn）析方法，使航空电子（zǐ）系统内（nèi）部（bù）应用（yòng）程序之（zhī）间（jiān）的互操作性最（zuì）大化。

　　未来（lái）机载能力环境（FACE联盟（méng））成立于（yú）2010年，旨在为所有军用机载平台（tái）类型定义开放的航空电子环境。FACE技术（shù）标准是一种开（kāi）放的实时标（biāo）准，用于使安全（quán）关键计（jì）算操作更（gèng）加健壮、可互（hù）操作更（gèng）强、便（biàn）携且安（ān）全。该（gāi）标准的最新版本（2017年（nián）发布3.0版本）进（jìn）一步提升了应用（yòng）程序的互操（cāo）作性和可移植性，增强了（le）在（zài）FACE组件之间交换数据的要求（qiú），包括正式（shì）指定（dìng）的数据（jù）模（mó）型，并强调定义标准的通用（yòng）语言要求。通过使用标准接口，该开放标准实现了（le）系统和组件之（zhī）间的互操作性以及接口重用。图6是FACE的软件架构，共分为可移（yí）植组（zǔ）件单（dān）元、传（chuán）输（shū）服务单（dān）元、平台特定服务单（dān）元、输入输（shū）出服务单元以及操作系（xì）统单元（yuán）。

　　在航空电子（zǐ）系（xì）统中使用开（kāi）放（fàng）标准（zhǔn）的标准化具有（yǒu）以下几个方（fāng）面的（de）优势：（1）降低FACE系统开发和实施成本（2）使（shǐ）用标准接口将（jiāng）导（dǎo）致功能的重用（3）跨多个FACE系统（tǒng）和供（gòng）应商的应用程序（xù）的可（kě）移植性（4）采购符合FACE标准的产品（pǐn）。　　

　　图6  FACE架构（gòu）

　　2.1.2 开放式任务系统

　　美国空军发起了开放式（shì）任务系统计划，旨在开发（fā）一种非专（zhuān）有的开放式系统架（jià）构（gòu）。OMS项目由来（lái）自政府（fǔ）、工（gōng）业（yè）界和学术界成员组成，正在积极协调新兴OMS标准的制（zhì）定，包（bāo）括多个（gè）机载平台和传感器采集程序（xù），以及无（wú）人（rén）机系统（UAS）指挥和控制计划（UCI）和通用（yòng）任务（wù）控制（zhì）中心（xīn）（CMCC）。

　　OMS以及其他OSA工作的目（mù）标是确定新的采购和（hé）架构（gòu）方法，以降低开发和生命周期（qī）成本，同时提供升级和扩展系统功能（néng）的可行（háng）途径（jìng）。由美国空（kōng）军开发的（de）开放式任务系统（OMS）标准在其定义中（zhōng）利用商业开发（fā）的面（miàn）向服务的体（tǐ）系（xì）结构（SOA）概念（niàn）和中间件。空军正在寻求扩展OMS标（biāo）准的能力（lì），以（yǐ）促进（jìn）航空电子系统的快速发（fā）展。UCS OMS参考架（jià）构建立了（le）面向服务（wù）的基本设计模式和原则以及关键接口和模块。航空（kōng）电子（zǐ）系统的功（gōng）能被表征为一组服务和一组客（kè）户。在某些（xiē）情况（kuàng）下（xià），程序或系（xì）统可以是客户端和（hé）服（fú）务（wù）。OMS标准定义了客户端（duān）和（hé）服（fú）务的基本行为以及用（yòng）于进（jìn）入和（hé）退出系统的航（háng）空（kōng）电子（zǐ）服务总线（ASB）协议，支持测试，容错（cuò），隔（gé）离和身份（fèn）验证。

　　在（zài）SoSITE项目（mù）的最新试验（yàn）中，使用（yòng）了臭（chòu）鼬工厂开发的（de）复杂（zá）组织体开放式系统架构（E-OSA）任务计算机版本2（EMC2），即所谓的“爱因（yīn）斯坦盒（hé）”，如图7所示（shì）。洛克希德·马丁公（gōng）司开发的（de）E-OSA兼容了美空军OMS标准。“爱因斯坦盒”可为系（xì）统之间的通信提供了安全保护功能（néng），在将相关能力（lì）部署到操作系统之前，“爱因（yīn）斯坦盒”能够确保快速而安全的实（shí）验。“爱因斯坦盒”不仅是（shì）一个通信网关，它可被比作一部智能（néng）手机，能够（gòu）运行很（hěn）多不同的应（yīng）用程序，具备实现动态任务规划、ISR以及电子战的（de）能（néng）力。

图7  使（shǐ）用EMC2的美军试验

　　2.2 无人机控（kòng）制权限交接

　　不同（tóng）无人（rén）机控（kòng）制权限交接流（liú）程和交接指令（lìng）差（chà）异较大，STANAG 4586通用控制（zhì）标（biāo）准目前并不涵盖无人机（jī）控（kòng）制权限交接（jiē）的（de）指令，目前在无人机控（kòng）制权限（xiàn）交接上缺乏统一的（de）标准[4,5]。无人机（jī）控制权限交接（jiē）指令（lìng）主（zhǔ）要分成：申请权限请求、释放权限请求、抢权请（qǐng）求（qiú）、同意、不同意（yì）和确认等。

　　有人/无人机协同作战（zhàn）在控制权（quán）交接上可大（dà）致分（fèn）成空地交接和空空交接（jiē）两种模式。空中不同的有人机平台之间对无人机控制权限进行交接，主（zhǔ）要发生在存在有人（rén）机加入和退出有（yǒu）人/无人机协同作（zuò）战体系时，如有人机（jī）油料不足需要（yào）返航或者（zhě）被敌（dí）方击中，需要将无人（rén）机控制权限交（jiāo）给其他有人机。有人机与地面控制站之间对无（wú）人机的控制权限进（jìn）行（háng）交接，主要发生在（zài）执行任务前和任（rèn）务完成（chéng）后，无人机起降过（guò）程还（hái）需地面（miàn）控制站（zhàn）作为主控方，另外（wài）当发现无人机出现异常情况，有（yǒu）人（rén）机操作不及时时，也需将无人机控制权限交给地面控制站。

　　2.3 协同任务分配和航路智（zhì）能规划

　　针对有（yǒu）/无人（rén）平台编（biān）队协同作战任务过程（chéng）中（zhōng）的（de）任务自规划（huá）、航（háng）路自调整、目标自分配等要求和特点[6]，利用战术驱动的任务（wù）自动（dòng）分解与角色自主分配技术（shù），在有人机上进（jìn）行强实时战术驱动的任务自动解算与有人/无人平台（tái）角色智能（néng）化（huà）分（fèn）配，自主生成多种可行（háng）的任务规划方案，为有人机（jī）操作人员选择最佳方（fāng）案提供辅助决策支撑。

　　如图（tú）8所（suǒ）示，利用有人/无人协同航（háng）路临机规划（huá）技术，基（jī）于战场环境、作战（zhàn）态势和（hé）平台（tái）状态的航路在线自动计算（suàn）与优化，提供多种航路规划方案。建立任务（wù）自主分配策略和（hé）辅助决（jué）策知识库、航（háng）路自规划（huá）与自适（shì）应飞行控制（zhì）策略（luè）和辅（fǔ）助决策知（zhī）识库，提高有（yǒu）/无人（rén）编队协同作战的自主化规划能（néng）力。

图8  协同（tóng）任务分配和航路智能（néng）规划（huá）

　　2.4 综合（hé）识别和情报融合

　　针对不（bú）同的（de）有（yǒu）人/无（wú）人协同作战任务（wù），有人机和无（wú）人机携带的载荷类型（xíng）差异较大，特别是无人机可携带的载荷包括雷达、可（kě）见光（guāng）、红外、多光谱/超（chāo）光谱、电子侦察等，通常（cháng）情况下无人机同时携带多种（zhǒng）类型载荷进行探（tàn）测，多（duō）个无人（rén）机平台将会采（cǎi）集大量多（duō）源情报（bào）数据。为了提高远距离目（mù）标（biāo）识（shí）别的置信度，增强态势感知、改善（shàn）目标检测，提高精确定位（wèi），提高生存能力，不同平台多模态传感器情报的综合识别和融合将会是（shì）有人/无人协同的关（guān）键技术之一。目前（qián），深度（dù）神经（jīng）网络（luò）在图像/视频（pín）的目（mù）标检测和识（shí）别领域取得广泛的应用（yòng），比（bǐ）传统方法具有明显优势。借助人工智能（néng）技术，通过对多源情报数据进（jìn）行（háng）综合（hé）识别（bié）和情报融合，形成战场统（tǒng）一态势信息，为（wéi）决（jué）策（cè）过（guò）程提供快速（sù）、精（jīng）确、可靠的依据（jù）。

3 典（diǎn）型作战场景和作战流（liú）程（chéng）

　　以空中（zhōng）预警机为例，下（xià）面对有人/无人协（xié）同作战典（diǎn）型作战场景进行介绍。如图9所示，预警机实现有人/无人编（biān）队的指挥（huī）控（kòng）制（zhì）与引（yǐn）导，由预警机（jī）完（wán）成（chéng）信息的综合处理、联合编队的战术决策、任务管理以及对无人机的指挥控制（zhì），由无人机完成自主（zhǔ）飞行控制、战场（chǎng）态势感知以及对空/地/海目标的最终打击（jī）[7]。有人战机充当体（tǐ）系中的通信节点，将（jiāng）有人/无人作（zuò）战（zhàn）编（biān）队（duì）嵌入到整（zhěng）个对抗体系中，从而实现战场的信息共（gòng）享、可用资源的统一调度及作（zuò）战任（rèn）务的（de）综合管理。

　　图9  有人/无人（rén）机协同典型作战（zhàn）场（chǎng）景

　　有人/无人机协同作战典型作战流（liú）程（chéng）如图（tú）10所示，共分（fèn）成任务准备阶段、任务执（zhí）行阶段和任务（wù）结束阶段（duàn）。

　　（1）任务准备阶段。

　　分（fèn）别完成（chéng）对（duì）有人机和无人机（jī）的任务（wù）/航路装订。有人机和无（wú）人机分别起飞，并飞（fēi）至交接区域，无人（rén）机地面（miàn）控（kòng）制（zhì）站将（jiāng）无人机（jī）的控制权（quán）限移交给有人（rén）机，在有人机的指挥下，共同飞往任（rèn）务区域（yù）。

　　（2）任务执行阶（jiē）段。

　　有人机根据（jù）当前战场态势（shì）信息，分（fèn）配（pèi）各个无人机的作战任务，并对（duì）无（wú）人机的航线和传感器（qì）进行规划（huá）。无（wú）人机在有人（rén）机的（de）指挥（huī）下（xià），按照规（guī）划结果执行飞（fēi）行任务，抵（dǐ）达目（mù）标区域后（hòu），传感器（qì）开机。有人机（jī）上的（de）操（cāo）作人员对无（wú）人机传感器进行控制，无人机负责采集并回传（chuán）目标情报至有（yǒu）人机。通过多源情报综合处理，形（xíng）成新的态势信息，为（wéi）有人机的（de）进一步（bù）决策提供依据。

　　（3）任务结束阶段（duàn）。

　　任（rèn）务执行完成后，有人机指挥无人机抵达交接区域，有人机将无人机的控制权限（xiàn）移交（jiāo）给（gěi）无（wú）人机地面控制站。有人机和无人机执（zhí）行各自的任务或返航。

　　图10  有人/无人机协同典型作战流（liú）程

　　4.对（duì）有人/无人机（jī）协（xié）同领域发展的展望

　　有人/无人机协同（tóng）作战是未来重要的发展（zhǎn）方向，在对当前（qián）美军有人/无人协（xié）同项目（mù）和关键（jiàn）技术分析和（hé）理解的（de）基础上，可预见未来该领域将（jiāng）会逐渐向以（yǐ）下（xià）方（fāng）向发（fā）展。

　　（1）“即（jí）来即用”的大规模无（wú）人机控制

　　随着未来（lái）无人机自主能力（lì）不（bú）断提升，只在重（chóng）大决策（cè）点需要人为介入，无（wú）人机操（cāo）作人员控（kòng）制（zhì）的无人机数量将大幅提升。另外，人机（jī）交互的手段（duàn）将越（yuè）来（lái）越丰富，对（duì）无人机的控制（zhì）效率将得到本质改善（shàn）。有人机通过通用指令对（duì）不（bú）同型号、不同类型的无（wú）人机进行（háng）控制（zhì），无人机的（de）技（jì）术体制和通（tōng）信也能够（gòu）全面兼容，实现有人/无人机协（xié）同（tóng）作战体系中作战平台的无缝（féng）进入和离开。

　　（2）情报（bào）处理的智能化

　　针对（duì）不同平台、不同传感（gǎn）器（qì）采集的（de）数据，通（tōng）过更加智能化的手段，对目（mù）标进行（háng）精确检测、识别（bié）、跟踪（zōng），融（róng）合（hé）生成统一态势信（xìn）息。

　　（3）更快、更低成本（běn）的体系（xì）能力集成

　　全面采（cǎi）用开放式体系架构，缩（suō）短（duǎn）有人/无人（rén）机协同作（zuò）战能力集成周期和装备（bèi）采购成本，同时将有人/无人机的协同作战快速扩（kuò）展到与（yǔ）无人车、无人船和（hé）无人艇的协同，形成更全面的体系作战能力。

　　结 语

　　本文深（shēn）入分析了近（jìn）些年美（měi）军在有（yǒu）人（rén）/无人机（jī）协同领域的项目，提出了有人/无人机协同（tóng）需（xū）要发展（zhǎn）的关（guān）键技术，并对有人（rén）/无人机协同作战的典型作战场景和作战流程进（jìn）行研究，最后对有人/无人机协（xié）同作战（zhàn）领域未来发展（zhǎn）进行了展望，并分析（xī）了与网络信（xìn）息体系的关（guān）系。

　　【参（cān）考文献】

　　[1] United States Department of Defense. Unmanned Systems Integrated Roadmap FY2017-2042. Report, 2018.

　　[2] 李磊,王彤,蒋琪（qí）. 美国CODE项目推（tuī）进（jìn）分布式（shì）协（xié）同作战发展（zhǎn）[J]. 无人系统（tǒng）技术, 2018, (3): 63-70.

　　[3] 申超,李磊（lěi）,吴（wú）洋,等. 美国空中有人/无人自主协同作战能力发展研究（jiū）[J]. 战术导弹技术（shù）, 2018, (1): 22-27.　

　　[4] STANAG 4586 Ed.3 Nov 2012, Standard Interfaces of UAV Control System (UCS for NATO UAV Interoperability, NATO Standardization Agency (NSA), 2012.

　　[5] Mário Monteiro Marques, STANAG 4586 –Standard Interfaces of UAV Control System (UCS) for NATO UAV Interoperability.

　　[6] 杨帆,董正宏. 有人/无人平台协同技术与行动模式研究[J]. 国防科（kē）技, 2018, 39(4): 57-62.

　　[7] 孙晓闻. 无（wú）人/有人机协（xié）同探（tàn）测/作战应用研究[J]. 中（zhōng）国电子科学研究院学（xué）报, 2014, 9(4): 5-8.